（来源：上观新闻）
创建 ROS 😢2 包 进入工🦠🕧作空间的🙁 src🤧 目录，然后创建💖🇸🇿一个新的 P🎟⏩ython🤳🙇 包： 复制 r🇨🇾os2 💻🌫pkg cr🏅↔eat👩🌾e --bu📨👨👩👧👧ild-t👷♀️ype💁♂️🇧🇦 am🤑🚤ent_pyth🕶🌸on pand☀a_j🈂oint🖇_contro🇨🇩🚌成人九九免费视频l -🏵🔲-depend🥩🙅♂️encies🦝🤣 rclpy🏔成人九九免费视频 co🇹🇳ntro🇧🇿l_msg◻🐂s trajec🆙🕰tory_💴🏜msgs 依赖于👨🚒 rc🍒lpy、c🇨🇱ontrol_🐮msgs 和😈🎑 traj🤬🇬🇹ecto🇦🇴🎌ry_ms⚙🇸🇯gs 🕜💉编写 P🇵🇼ython 📊节点代码 在😧🤽♂️ pan🔀👩🦱da_joi🚿↗nt_contr🔌ol 🤚包的 🚑pan💧🐻da_joi🐉nt_co〽🐄ntro👮l 子目录下创📻建一个👩🦱名为 pan🕋成人九九免费视频da_joint🔨_contr↩olle🚶♀️r.py 的🤸♀️文件，并添加以下🕵️♀️🤗代码： 复制 i🇵🇼🧭mport r👨🎓clp🕙成人九九免费视频y fro🦹♂️👈m rc🈁lpy.n👊ode imp🐡👨🎨ort Node🐏 fro📰🛥m contr🇩🇴ol_msgs🏂🇲🇾.msg im🏴🇷🇺por🦀🔍t JointT🐀🇨🇱rajec🍷toryC🚴♀️🏰ontrolle🥅🙇rStat💬e f🥩➗rom tr🌗ajectory🧭_msgs🖤.msg⏭ im💦por🚵♀️t JointT👾raje🥀ctory,🈂 Jo🖲🐁intTra👦jector🙇yPoi🍨nt 🏬⏺imp👅⛳ort 📣sys imp🎍🏈ort tt🇬🇺y i🧛♂️mpo🤨☺成人九九免费视频rt termi🏩📰os clas🥛s Pa🛴nda🏡⛈JointCo📆🎦ntro🍪ller(N🔈👩👩👦ode🙆): def 🦂__i🇰🇮nit__(🐨self)♉🐏: su👩❤️💋👩per(🇬🇲).__init🇲🇽成人九九免费视频__('pan⏲da_join👩🔧🍥t_cont🕢👨🎤rol🇷🇼ler🇱🇻') # 创建发🇹🇳👩🔧布者，发布到 🐵"/pand🇧🇪🔕a_arm_c▶👽ontrolle🛎r/joi📉🐄nt_tr🚍🔳ajecto🖍ry" 话题🥀成人九九免费视频 self.pu🇲🇺blis🐭🥏her_🚬成人九九免费视频 = 🤮self.🎛📁creat👨❤️💋👨e_pu😏blis🦉🇬🇮her🤽♂️🎢(Jo🇦🇨intTr🤟ajec🦕🤦♂️tory, '👤/panda_🎖🧬arm_c👲🙊ont👦👩🎤roller/j🏊oint_tra🔻🇻🇨jectory🚋', 🎿10)👩👩👦👦 # 定义关节名👡称列表 🤱self.joi👸🏙nt_n🐦ames🇳🇴 = ['pan🈷🙄da_🇦🇼🛒joi🐠🤔nt1'🧫🍾, '👯♂️😅pand🇫🇲🦖a_joint🐞🙇♀️2', 'ℹ🇭🇰pand🥦a_j🇫🇷🙆oint3', ☪'pan👳♀️🈺da_🐕joint4🤧', 'pan🇷🇺da_join💮🙀t5'🎣, 'pa🔎nda_👩⚖️joint6',🇹🇯⛎ 'pand🥴🌞a_jo✳🇮🇴int7🙇♀️'] # 初始化🇳🇷💿关节位置🈴🚳 self.j🇳🇿oint_📼🇹🇲position🇪🇺成人九九免费视频s =👩🦳🇧🇬 [0.0]⛲👽 * 7 #😭成人九九免费视频 定义🌃每个关节位置的递🛩增步长 🔰sel🦁f.st👁ep = 0.1📆🍍 de🕴f g5️⃣et_key(🆗🐟self💊🛥): # 获取🇺🇦终端输入的🛠按键 s🐰ett👩🔧📹ings = t🧐erm↩🍶ios.t🌊cget⛴attr(sys📟.stdin)🤫🙋♂️ try: t🔫ty.🌥setraw(🚡sys.std👡in.fil🍆📧eno()) 📵key = s🇩🇬☝ys.s🇭🇹😣tdin.r🐌🥬ead🥁🇨🇾成人九九免费视频(1)😐 finall🐵y: ter🇳🇪💍mios.tcs👔etatt😵🚏r(sys.s✝🌂tdin,🛍 ter💮mios.T🖍🚒CSA🌶DRAIN🇵🇷, settin♎🧙♀️gs) ret📐🍲urn key🈵 def 🇵🇾〽sendℹ_trajec🛳🇨🇵tor🎻y(se🚞lf): # 创🦟⚡建 Joint♻Trajecto👨👦ry 消息🗑 trajec💍💳成人九九免费视频tor🕣🚇y_msg = 🌪👯Joint😝Traje👺📩ctory(😳🤣) tr😎🇮🇸aject🧵ory_msg.〽joint_n🌘ames =⬆⏪ self🤦♂️.joint_▶name🥁s #🇶🇦🅿 创建 Joi🐵🍂ntTrajec🐆🥫tor😳🦗yPo🌤🇹🇱int 并设2️⃣🎢置目标位置等👩👩👧信息 poi🦴nt = 👨👩👧👧Joint🧜♀️Traj🙂ector🇨🇾yPoint()🏀🇹🇬 point🕥🔜.posi📡📣tions = 🧟♂️💊sel👨🦰😕f.jo🛶int_posi🌨tions # 😳成人九九免费视频设置运动时🇦🇶间 poi🇹🇳🗯nt.time_🕯from_st🈶art 🗼= r👡💒clpy.dur💁♂️ation.🔟Durat3️⃣🇳🇿ion(sec🥾onds=🇨🇩⛓1).❇🔒to_msg🐮🉑() # 将点🔙添加到轨迹消👨👨👦👦息中 traj🚨ectory_m🎥🔱sg.p🧣🦁oints.🤮🎫app🙆♂️end(👷♀️point🐳⏳) # 🤡🐚发布轨迹消息🇳🇦👩🦲 sel🌔f.publisher_🤜.publis😐🦉h(traje👨🍳🚻ctory_m🇵🇦sg) se⭐lf.get_🇬🇳logger()🇧🇫🗒.in👨🌾🌋fo('Sen🎒t jo👩💻int 🚵♀️🐹tra👌📥jector🌕y co⏬😺mmand')💳 def r🦎⛪un(😈self)👨💼🇰🇮: whil🈹e rclp🚶♀️y.o🤝k(): k🦸♀️🇦🇪ey = se🎸🇮🇳lf.ge💓🇹🇻t_key🇫🇲🍔() if👩🦰🚭 key ==🧟♂️ '-👩✈️': 🌇self.min🕴us_pr😡🇦🇪成人九九免费视频essed🇲🇶🔠 = T🔭🧂rue el☘if k🐢🇨🇳ey i🕳n [🧾🇬🇱'1'🦉, '2', 🦗🗨'3', '🐣4', '5'🈁🇲🇸, '6', 🇨🇾'7'🇨🇫5️⃣]: index🇮🇲 = in🧰t(key🏞) - 1 ⛸if self🇲🇨🇧🇦.minus_p🦵🤭ressed🥕: sel🇹🇨f.joi🌥🌒nt_posit⛄🦌ions[🤖🇸🇪index😡] -= sel🇲🇸f.step 🚎self🥇.min📭🇺🇲us_👩🎓成人九九免费视频pre🗂ssed =🇬🇷 False e🏙🥙lse🌁🍱: s👨elf.👒👨👧👧joint⛓🌥_positio🇧🇼😭ns[inde🇲🇭x] +🧜♀️= self.📕🏁step 🦌🇦🇸self.🇩🇯🌸send🔧_traje🏣ctor💏🔧y() 🇦🇫🐱elif ke🎓🚟y == ➖'\x🍖03': 8️⃣# C🇻🇨🏊♀️trl+🛵👎C 退出 bre🤲ak 🇰🇮def mai💱n(a🇨🇳rgs=N🇨🇬one): r⛓clpy.in🦑it(🔮成人九九免费视频args=a🐀rgs) p🇲🇵and🚱a_joint_🧱contro🇧🇲🌳ller ©📕= Pan😌🌮daJoin🔄🌚成人九九免费视频tControl🧓ler()⌚🤾♀️ pa🏓🕯nda_join✈t_con🖲troller.📕成人九九免费视频run🐋🧶() 💳🏁panda_j🇬🇵oint_con🚃tro🍣🏊♀️ller.d🍐est🚄roy🍻🈸_nod👩💻e() rc💖⌛lpy.shut✴down(🔥) if __⚙🌧nam🇧🇲⏹e__ =📙❔= '🕥__mai🌞🥮n__': ma🕵️♀️🇳🇬in() 修改 🍏👺setup.py🧕🚟 文件🥁💭 打开 😏🐚panda_📘joint_co🏤ntrol 包📂的 setu🇰🇼p.p🧧♿y 文件，在 e👢👙ntr🏸y_po🇨🇮😥成人九九免费视频ints 部🏌️♀️分添加以下内容🤾♀️🍰： 复制 ent🇲🇷ry_point🏃♀️✴s={ 'c📌onsol🇳🇨🐶e_scrip🧔ts'🎒🐫: [ 'p🇵🇬👖anda_j🌂🙇oint_con🅾🚒trolle🇩🇲r =🇪🇹🐖 panda🙈🇹🇫_joint_c✌ont🇹🇦🏩rol.pand🇦🇸a_joi🍼🍛nt_cont👮♀️roller:🧚♀️🏴main'🧷, ], 🇱🇦🙊}, 编译和运☸▪行 复🇷🇪制 co🚍⛄lcon⛷🍻 bu👒🏙ild --pa🇸🇸💟ckages-🌿sele🚑🍾ct panda🚻_joint💂♀️🦙_cont🇦🇲rol s🦵👿ource🇫🇰 in🎷stal👨❤️💋👨l/set🐋🧭up.b🏳️🌈ash ro📘s2 run🔫 panda👩⚖️🐶_joint_c👺🏴ontro🇩🇬l panda🤫_joint_🍀🇵🇫control🇬🇳ler 按📞下按键💯🧸 1 ⛄🇨🇱- 7 来🦜😐控制 Pan🍨📞da 机械🇹🇦🔧臂相应😆关节的🕑🦢位置递增🐉，按下 Ctrl🎓 + C 可以🔳退出程序🗓🐗 "跟👥👮♀️着LitchiC🇧🇫heng一起👨🔬🏴☠️学ROS2"系😅列共25🇲🇩篇，查看全部⬛系列文章，在【📞🔃EEWor👥🏌ld-论🧽坛】搜🤧关键词“一🇸🇾🚃起学ROS2"🗨，与原作者一起交🏋流🇪🇬。
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中青报·👬中青网记者🍼🇧🇸 赵迪/摄 4✖月19日⭐，北京经济技术开🐋🧻发区，智能机器人🚊🤝主题2.🛡0餐厅🔭，一名家长和🧂小朋友在参观后🔺🌧厨烹饪机器人🇮🇸。
